Num penhasco – de 154 metros de altitude e localização privilegiada a 500 metros do mar – que ostenta no seu entorno imponente fragmento da mata atlântica, está edificado o Santuário de Nossa Senhora da Penha, fundado por Frei Pedro Palácios, que aqui chegou em 1558, trazendo consigo o Painel de Nossa Senhora das Alegrias.

O monumento arquitetônico, peculiar na singeleza e sobriedade, apresenta em sua trajetória histórica muitas reconstruções como a excepcional concepção arquitetônica do Convento, inscrustado na rocha do morro, abrindo as janelas de suas celas para o magnífico panorama da barra de Vitória e do oceano Atlântico, enquanto de sua fachada se tem bela vista panorâmica de Vila Velha.

No seu início, Frei Pedro Palácios encontrou abrigo numa gruta de pedra, atualmente denominada Gruta de Frei Pedro Palácios, que tem ao lado o oratório de construção anterior a sua chegado ao Espírito Santo, que abriga uma réplica do Painel de Nossa Senhora das Alegrias.

Em 1562, construiu uma Capela dedicada a São Francisco de Assis, no local hoje denominado largo do Convento (Campinho), e em 1568, foi edificada, no cume do penhasco, a Capela que recebeu a imagem de Nossa Senhora da Penha, vinda de Portugal em 1569.